多天線方位協(xié)同伺服控制系統(tǒng)（以下簡稱協(xié)同系統(tǒng)），是基于CAN和光纖網(wǎng)絡搭建系統(tǒng)的，它由多臺PCC控制器和監(jiān)控觸摸屏構成，可實現(xiàn)多臺雷達天線的方位角度以同步跟蹤等模式協(xié)同運轉，保證多臺雷達最大效率地覆蓋目標空域，海域工作。
協(xié)同系統(tǒng)的硬件及網(wǎng)絡結構如下圖所示：
為了實現(xiàn)各部雷達天線的協(xié)同運轉，本系統(tǒng)設置了一臺協(xié)同主站PCC，同時為每臺天線配置了一套天線控制PCC，為了便于實時監(jiān)控和人機對話，每臺PCC均設置了一套觸摸屏界面，用于實時顯示系統(tǒng)的工作狀態(tài)，并可從主站PCC及其觸摸屏上下達協(xié)同指令，系統(tǒng)工作模式包括如下幾種：
1） 同步模式：指定任意一臺天線作為基準參照，其他天線保持與之方位同步運轉；
2） 順序模式：制定任意一臺天線作為基準參照，其他天線按照等方位夾角間距，成“隊列式”運轉；
3） 微動指向模式：制定任意一臺天線以當前方位出發(fā)，做微動定位控制。
每臺雷達天線的伺服系統(tǒng)配置有一套天線控制PCC，用于完成天線方位角度的采集和遙、本控，考慮到不同雷達天線原有的伺服部分變頻器的差異性，我們采用了最通用的PCC模擬電壓輸出的方式，來實現(xiàn)方位電機的轉速控制，同時，運用TPU的高速處理功能，巧妙的將天線的方位增量碼接入PCC控制器（其頻率最高可達200KHz），可自動對天線回轉做雙向可逆計數(shù)，實時獲取精確的絕對方位信息。
針對協(xié)同主站下達的指令，天線控制PCC有選擇的將其所控制的天線置為如下兩種可能的工作模式：
1） 基準站：基準站為協(xié)同隊列提供同步或順序夾角運轉的方位基準；
2） 從動站：從動站按當前下達的系統(tǒng)模式指令，參照基準站方位運轉；該模式下，PCC運用PID調節(jié)算法，控制方位電機的轉速，使其實時跟隨系統(tǒng)設定的方位角度。
因距離原因，為保證協(xié)同系統(tǒng)管控數(shù)據(jù)的高效傳輸，本系統(tǒng)采用了光纖網(wǎng)絡技術，將相隔距離數(shù)公里以上的兩個雷達站的CAN網(wǎng)絡調制到光纖上傳輸耦合，這樣既保證了傳輸距離，又獲得了較高的網(wǎng)絡通信帶寬�，F(xiàn)場工作效果很好。
整個協(xié)同系統(tǒng)的核心—協(xié)同主站也由一套PCC和觸摸屏構成，它負責接收用戶的系統(tǒng)操作指令，并通過CAN/光纖網(wǎng)絡，將指令下達到各個分站的天線控制PCC，同時，通過這一全局的網(wǎng)絡，將各個分站天線的工作狀態(tài)全部采集上來，顯示到觸摸屏上，包括，實時方位信息，電機轉速信息，方位變頻器的報警信息等。本控模式下，協(xié)同指令可以由觸摸屏選擇設定，并交由主站PCC經(jīng)CAN/光纖網(wǎng)絡下達；遙控方式下，通過以太網(wǎng)和主站PCC相連的的信號處理計算機可以通過局域網(wǎng)下達協(xié)同指令，交由主站PCC經(jīng)CAN/光纖網(wǎng)絡下達至各個分站PCC控制執(zhí)行。
該系統(tǒng)為國內首創(chuàng)研制，投入使用以來，受到用戶單位的一致好評。
備案號：
